Robotics Developer Studioで通知サービスを実装する

はじめに

　第4回ではVisual C# 2008 Express Edition （VisualStudio 2008も同様）を用いて、コンソールへの文字出力や状態のログ表示など単純なサービスプログラムの作成と、自作したサービスのVPLでの利用方法、および作成したサービスのロボット制御への利用例を説明しました。今回はロボットが障害物にぶつかった時などに発生する割り込み（通知）の概要および、通知を使ったサービスを取り上げます。

対象読者

• Microsoft Robotics Developer Studio 2008 Express Edition（以下、RDS 2008 Express Edition）に興味のある方。

必要な環境と準備

• RDS 2008 R2 Express Edition

　第1回を参考にインストールしてください。

• VisualStudio 2008またはVisual C# 2008 Express Edition

　対応OSは、Windows Vista/XPです。本稿ではWindows Vistaで検証しています。また、シミュレーション環境を使用する場合はグラフィックスのシェーダバージョンが2.0以上でなければ正常に動作しないので注意してください。

通知とは

　例えばロボットを動かしている時に障害物（壁）にぶつかったことを仮定しましょう。ぶつかるまでは走行していたロボットが、壁にぶつかることで走行を中断されてしまいます。

　このような場合、割り込み信号によって、ロボットを停止させたりするなどといった処理が必要となります。RoboticsStudioではこの割り込み信号にあたるものを通知（notification）という名称で呼んでいます。

　今回はこの通知についての概要および、ログに表示させるといった簡単なサンプルを元にRDS 2008 R2 Express Editionでの通知の使い方について取り上げます。

サブスクリプションマネージャ

　RDS 2008 R2 Express Editionではサブスクリプションマネージャによって通知を管理します。

　例えば、図1のようにAとBという2つのサービスがあったとします。サービスBがサービスAから通知を受け取るためにはまず、サブスクライブ（subscribe）を設定し、サービスAはサブスクリプションマネージャをたちあげます。次に、サブスクリプションマネージャにサービスAを登録すると、サブスクリプションマネージャによりサービスBに通知されるという仕組みです。

図1 サブスクリプションマネージャの仕組み