Robotics Developer Studioでサービスプログラミング

はじめに

　第3回ではXbox 360のコントローラを用いてシミュレーション環境でロボットを制御する方法、および標準付属以外のシミュレーション環境の紹介をしました。今回は、Visual C# 2008 Express Editionを用いたサービスプログラムの作成手順を説明します。サービスプログラムプロジェクトのテンプレートを使って、簡単なコンソールに文字列を出力するプログラムを作成するところから、作ったサービスのVPLでの利用方法、またロボット制御での使い方の例について取り上げます。

対象読者

• Microsoft Robotics Developer Studio 2008 Express Edition（以下、RDS 2008 Express Edition）に興味のある方。

必要な環境と準備

• RDS 2008 R2 Express Edition

  第1回を参考にインストールしてください。

• Visual Studio 2008またはVisual C# 2008 Express Edition

　対応OSは、Windows Vista/XPです。本稿ではWindows Vistaで検証しています。また、シミュレーション環境を使用する場合はグラフィックスのシェーダバージョンが2.0以上でなければ正常に動作しないので注意してください。

サービスの作成

　第1回で、簡単なロボットアプリケーション作成の手順を説明しました。

1. サービスをC#やVisual Basicなどで作成
2. ロボット制御プログラミングをVPLやC#などで作成
3. シミュレーション環境および実機での実行

　前回まではVPLを用いて、あらかじめ用意されているサービスをアクティビティを組み合わせて制御フローを作成し（2.）、Xbox 360のコントローラを使ってシミュレーション環境（VSE）でロボット（レゴマインドストーム）の動きを確認（3.）してきました。

　今回は、1.にあたるサービスについてとりあげます。

　図1にサービス実行時の概念図を示します。

　RDS 2008 R2ではネットーワークを介したメッセージの受信と送信を繰り返しにより、処理（サービス）を実行します。その際のノードに当たるのが、「Decentralized Software Services」（以下、DSS）です。ポートとは、サービスがメッセージを受け取る場所で、ポートを複数まとめたものをポートセットと呼びます。ハンドラにはメッセージに対してどのような処理を行うかを記述し、それぞれのタスクを実行します。

図1　サービス実行時の概念図

RDSのテンプレートを使ってHello Robotics Studio!!

　ここではVisual C# 2008 Express Edition （Visual Studio 2008も同様）を用いて、簡単なコンソールに文字列を出力するプログラムをもとに、サービスプログラムプロジェクトのテンプレートの中身を解説します（サンプルプログラム：DSS Service1）。