Robotics Developer StudioとXbox 360コントローラで
ロボット制御シミュレーションを体験してみよう

はじめに

　第2回では「Microsoft Robotics Developer Studio 2008 R2 Express Edition」（以下、RDS 2008 R2 Express Edition）に付属の処理の流れの記述をビジュアルに行える開発環境および、言語であるVisual Programming Language（以下、VPL）の使い方とその実行結果をシミュレーション環境であるVisual Simulation Environment（以下、VSE）で確認してみました。

　今回はVPLの使い方の応用編としてXbox 360のコントローラを使ってシミュレーション環境のロボットを制御する方法、VSEの使い方の応用編として標準で付属されている以外のシミュレーション環境の紹介をします。

対象読者

• RDS 2008 R2 Express Editionに興味のある方。
• ビジュアルプログラミング言語（VPL）に興味のある方。
• シミュレーション環境に興味のある方。
• ロボット実機は持っていないが、ロボット制御に興味のある方。

必要な環境と準備

　第1回を参考にRDS 2008 R2 Express Editionをインストールしてください。

　対応OSは、Windows Vista/XPです。本稿ではWindows Vistaで検証しています。また、シミュレーション環境を使用する場合はグラフィックスのシェーダバージョンが2.0以上でなければ正常に動作しないので注意してください。

Xbox 360のコントローラを使ってロボットを制御してみる

　図1、図2はそれぞれXbox 360コントローラの平面図と側面図です。

図1：Xboxコントローラ（平面図）

図2：Xboxコントローラ（側面図）

　Xbox 360コントローラについているさまざまなボタンを使って、LEGO NXTをシミュレーション環境で制御してみます。本稿では以下の3種類のボタンを使用します。

1. 左右のトリガー（アナログ）ボタン
2. Bボタン、Yボタン
3. 方向パッド

　まず、Xbox 360コントローラのドライバを付属CDよりインストールし、USBをパソコンに接続します。